Tak to samozřejmě je věc vaší rodiny a pokud vám to všem takto vyhovuje, tak je to v pořádku.
Zcela jistě si to nechte sepsat odborníkem, právníkem nebo notářem, vzhledem k tomu věcnému břemenu to snad ani jinak nepůjde - tedy myslím tím že to už je složitější věc a není dobré to napsat podle nějakého vzoru z netu.
No a odborník už vám poradí jak ty smlouvy sepsat, vlastně půjde o darování bytu tvými rodiči obě a darování peněz tebou tvým sourozencům. A jak to udělat "právně" správně poradí odborník.

A jak stanovit cenu ti asi nikdo poradit nedokáže, prostě to je věc vaší dohody, na kolik si toto "dědictví" ceníte. Ani žádný odhad totiž nemusí znamenat cenu za kterou by se byt skutečně prodal, to je prostě jen "odhad".
A povinnosti z vlastnictví nemáš skoro žádné, tedy pokud jste schopni dohodnout se teď na takové věci, předpokládáte zřejmě schopnost dohody i v budoucnu.
Přejde na tebe povinnost platit daň z nemovitosti a poplatky spojené s bytem do společenství vlastníků, energie a jiné služby přehlašovat nutné není. Ale kdo vše bude ve skutečnosti platit je věcí vaší dohody, stejně jako případné opravy a údržbu, příp. zakomponování nějakých pravidel do smlouvy do smlouvy.