Tak psa lze trestat i jinak než bitím, vlastně mělo by se to dělat spíš jinak než bitím.

Ono je to podobné jako s dětmi. Základ je dávat jasně najevo co ano, co ne, jinak je pes zmatený. A najít způsob toho trestu. Dobře funguje motivování odměnou, zvlášť u těch pažravých, holt to chce výchovu.
Třeba divoška co mají naši, tam stačí vzít do ruky noviny a je jak beránek.

Radit konkrétně těžko, chápu u kříženců je to složité, a u psů se složitou minulostí obzvlášť.
Minimálně ovšem na to "kradení z ruky" a skákání po stole rozhodně odnaučit, to bych byla důrazná. Možná zkusit poradit s odborníkem, existují na to různé fígly.